13.09.23 SPS-Verbindung
Nachdem wir zu dritt das Projekt von der Schule in mein Wohnzimmer gebracht haben, haben ich und Herr Kerz als ersten Schritt probiert, eine Verbindung mit der SPS aufzubauen. Das hat sich allerdings schwieriger gestaltet als es geplant war. Parallel dazu haben wir noch Bestandsaufnahmen gemacht und erste Konzepte erstellt, wie wir das Projekt ändern können.

15.09.23-28.09.23 weiteres Problem mit SPS
Nachdem ich mich sehr lange mit der Verbindung unserer PLCnext gequält habe um eine Verbindung zu erreichen, kam sehr schnell ein neues Problem auf. Die Verbindung ist zwar da(und das obwohl ich nichts anders gemacht habe als die da vorigen Male), allerdings gibt es keine Kommunikation zu unseren Bauteilen. Ich musste feststellen, dass der AXL F BP SE4 Modulträger das eigentliche Problem war. Dieser Modulträger ist endscheidend für die Kommunikation zwischen SPS und dem Arduino. Dieser Modulträger mit 4 Steckplätzen benötigt eine Art Blindabdeckung (AXL SE SC), welche auf alle ungenutzten Steckplätze gesteckt werden muss. Verwendet man diese Abdeckung nicht, gibt der Modulträger einen Fehler auf den Bus der SPS, wodurch die gesamt SPS ihre Funktion verliert. Leider war dies auf keinem Datenblatt mit angegeben und diese Information konnte mir nur ein Phoenix Contact Mitarbeiter in einem Teams-Call sagen, den ich extra für unser Problem mit dem Support einberufen habe.
Wir hatten dann das Glück, dass wir diese Abdeckung schnell über die Firma Schott bestellen konnten, damit wir nicht noch mehr Zeit verlieren. Trotzdem war das ein Fehler, der uns weit nach hinten in den Zeitplan für unseren Ablauf gebracht hat.

29.09.23-04.10.23 Das vermeintliche Ende unserer SPS

In dieser Woche ist die Abdeckung endlich eingetroffen und recht schnell hatten wir eine Verbindung auf all unsere Bauteile. 
Das war deswegen so verdammt wichtig, weil bereits in 3 Wochen der Xplore-Wettbewerb beginnt und wir zum jetzigen Zeitpunkt noch kein funktionierendes Programm hatten.
Leider folgte schnell der nächste Schlag, der unser Projekt ein weiteres Mal auf den Kopf gestellt hat.
Unsere Schrittmotoren werden zwar über die SPS angefahren, allerdings fahren unsere Motoren nicht mehr als einen Schritt bzw. bekommen  nicht mehr als einen Impuls. Nach langer und intensiver Fehlersuche habe Ich das Problem erkannt. Unsere SPS kann nicht ohne weiteres  unsere Schrittmotoren anfahren. Dafür wird ein zusätzliches Bauteil (AXL F PWM2 1H) benötigt. Dieses Bauteil hätten wir insgesamt 3mal (für alle Schrittmotoren) benötigt. Das Lieferdatum auf allen Seiten, auf den wir online nachgeschaut haben, war allerdings erst frühstens zum 01.04.24 möglich gewesen. 
Verzweifelt haben wir es noch einmal über unseren Projektleiter Herr Musielack probiert, da wir leider keine Möglichkeit hatten, bei Phoenix Contact direkt zu bestellen. Die Rückmeldung von Herr Musielack war allerdings genau die selbe.. Wir sollten uns darauf einstellen, dass dieses Bauteil uns nicht zur Verfügung stehen wird.
So ist es auch eingetreten und wir mussten kurzerhand endscheiden, dass wir unsere SPS nicht mit in unser Programm für die Motoren einbauen können. Diese müssen zwangsläufig über den Arduino laufen.

05.10.23-13.10.23 Erstellung Arduino-Programm für Motoren

In unserer letzten Woche habe ich mich mit dem Arduino-Programm für unsere Motoren beschäftigt.
Leider konnten wir das Programm, was unsere Vorgänger verwendet haben, so nicht stehen lassen. Für uns war wichtig, dass alle Schritte automatisch passieren, sodass eine wirkliche Automatisierung gegeben ist.
Ein erstes Hindernis war, die Schrittmotoren synchron anzusteuern, sodass mehrere Achsen zeitgleich fahren. Dafür sind zwei verschiedene Bibliotheken notwendig: Die "Accelstepper" und "Multistepper" Bibliothek.
Als ich diese dann mit eingebunden habe, konnte ich mich mit der tatsächlichen Programmierung beschäftigen.
Als erster Schritt war wichtig, dass unsere Motoren zu ihren Nullpunkt/Ausgangspunkt fahren. Dafür haben wir insgesamt 3 Endschalter verbaut. Diese Fahrt wurde dann zum späteren Zeitpunkt als "Nullfahrt" getauft.
Nun ging es darum, von unserem Nullpunkt aus die verschiedenen Palettenplätze anzufahren. Dafür ist wichtig, dass wir die Positionen für die Stellplätze fest definieren, um eine sauber Fahrt zu gewährleisten. Wenn dann die Palette abgeholt wird, soll sie zu unsere fest verbauten Löschkammer fahren, in der dann das Feuer gelöscht wird.

16.10.23-19.10.23 Xplore Wettbewerb in Bad Pyrmont
In dieser Woche stand unser wichtige Wettbewerb (mehr dazu unter dem Punkt "XPLORE") an. Wir sind als Gruppe Montags den Weg nach Bad Pyrmont angetreten. Dienstags konnten wir dann unser Projekt bei Phoenix Contact aufbauen, ehe wir dann Mittwochs  sowohl unsere Präsentation, als auch unsere Simulation vorgetragen/gezeigt haben.